Člen Svazu ochránců přírody a Nadace pro přírodu Rosa zužitkoval své zkušenosti a boj za životní prostředí na poli právním, kde se prosadil jako spoluautor návrhu několika přijatých zákonů na ochranu životního prostředí v letech 1990 až 1993, mezi které patří legislativa zřizování národních parků v Česku, první zákon o hodnocení vlivů na životní prostředí a dodnes platný zákon o ochraně přírody a krajiny. Funkci náměstka ministra životního prostředí po třech letech vyměnil za advokátní praxi, od roku 1998 je členem Legislativní rady vlády.

V roce 2004 kandidoval Mlčoch za Stranu pro otevřenou společnost do Evropského parlamentu a na kandidátce Strany zelených se objevil v parlamentních volbách v roce 2006 a v krajských volbách v roce 2008.

Českobudějovický zastupitel vystudoval Právnickou fakultu Univerzity Karlovy v Praze a postgraduální studium v oboru památková péče při katedře dějin umění Filozofické fakulty UK. V roce 2003 spoluzaložil Třeboňské inovační centrum, vědecko-technický park, zaměřený na solární energetiku, úspory energií a na spolupráci výzkumu a praxe.

Ve volném čase bojovník za práva životního prostředí jezdí na kole, čte knihy autorů, jako je Josef Čapek nebo Mika Waltari a zimu tráví na běžkách.

Čtyřiapadesátiletý Mlčoch je původem z moravského Nového Jičína, je ženatý a má dvě děti.