Penc je odchovancem Slavie Praha a kromě mateřského klubu působil v Xaverově, v Bohemians Praha a naposledy v Příbrami, za kterou v posledním ročníku Gambrinus ligy nastoupil v závěrečných dvou duelech.

Před dvěma lety pomohl urostlý zadák týmu Bohemians Praha k postupu do druhé nejvyšší soutěže, vloni se radoval s Příbramí z návratu mezi tuzemskou elitu. Forma jeho jihlavského působení je nyní v jednání.

V kádru jihlavského kouče Luboše Urbana zůstane i pro příští sezonu klíčový bek Michal Kadlec, který podepsal na Vysočině novou smlouvu.